Sistem Kontrol Pada Articulated Manipulator Robot Menggunakan Kontrol Pid

Yusie Rizal; Muhammad Wahyu; Sarifudin Sarifudin

Yusie Rizal
Muhammad Wahyu
Sarifudin Sarifudin

Keywords: kontrol PID, simulasi robot, anyKode marilou, robot manipulator,, articulated robot

Abstract

Pengontrolan dan implementasi kontrol pada manipulator robot dengan 6 derajat kebebasan cukup sulit untuk dijelaskan dalam pembelajaran di kelas. Hal ini disebabkan oleh sulitnya mengakses real manipulator robot karena harganya cukup mahal serta memakan ruang yang cukup besar. Solusinya yang umum dipakai adalah dengan simulasi berbasis numerik dalam bentuk model matematis dengan menggunakan program seperti Matlab/Simulink. Namun demikian, gambaran dari hasil simulasi ini tidak atraktif karena hanya berbentuk grafik sinyal. Solusi lainnya adalah dengan membuat program simulasi 3D manipulator robot sehingga gerakannya tampak terlihat dan lebih atraktif. Dalam artikel ini dibahas sistem kontrol PID (Proporsional-Integral-Derivative) pada manipulator articulated robot. Penelitian ini bertujuan untuk menerapkan sistem kontrol, mengembangkan simulator robot, serta mengimplementasikan sistem kontrol pada simulator tersebut. Simulator robot berbasis Open-Dynamic Engine (ODE) ini dibuat menggunakan program AnyKode Marilou dan Visual C++ 2008. Simulasi ini kemudian digunakan sebagai alat uji dalam mengimplementasikan rancangan sistem kendali PID ini. Berdasarkan dari hasil percobaan diperoleh bahwa setiap joint robot yang dikontrol menggunakan kontrol PID dapat memberikan respon yang sesuai dengan apa yang diharapkan dimana kontroller mampu mengendalikan gerakan robot untuk mengikuti setpointnya.

Downloads

Download data is not yet available.

References

Abouaïssa, H. and Chouraqui, S. (2019), “On the control of robot manipulator: A model-free approach”, Journal of Computational Science, Vol. 31, pp. 6–16.
Cheah, C.C., Kawamura, S., Arimoto, S. and Lee, K. (1999), “PID control of robotic manipulator with uncertain Jacobian matrix”, IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 494–499.
Harris, A. and Conrad, J.M. (2011), “Survey of popular robotics simulators, frameworks, and toolkits”, Conference Proceedings - IEEE SOUTHEASTCON, pp. 243–249.
Iqbal, J. (2019), “Modern Control Laws for an Articulated Robotic Arm”, Engineering, Technology & Applied Science Research, Vol. 9 No. 2, pp. 4057–4061.
Islam, R., Iqbal, J. and Khan, Q. (2014), “Design and Comparison of Two Control Strategies for Multi-DOF Articulated Robotic Arm Manipulator”, Journal of Control Engineering and Applied Informatics, Vol. 16 No. 2, pp. 28–39.
Kehui. (2019), “Industrial Automation & Intelligent Solution”, available at: https://www.zzkehui.com/cpzx/zdhzj/KH-N20-welding-robot.html (accessed 17 April 2019).
Kuc, T.Y. and Han, W.G. (2000), “Adaptive PID learning control of robot manipulators”, Automatica, Vol. 36 No. 5, pp. 717–725.
Naba, A. (2007), Adaptive Control Based on Adjustable Evaluation Function, Tsukuba.
Rizal, Y. (2019), “Computer Simulation of Human-Robot Collaboration in the Context of Industry Revolution 4.0”, Future of Robotics - Becoming Human with Humanoid or Emotional Intelligence, InTech, available at: https://www.intechopen.com/online-first/computer-simulation-of-human-robot-collaboration-in-the-context-of-industry-revolution-4-0.
Rizal, Y., Mantala, R., Rachman, S. and Nurmahaludin, N. (2018), “Balance Control of Reaction Wheel Pendulum Based on Second-Order Sliding Mode Control”, International Conference on Applied Science and Technology (ICAST), Manado, Indonesia, pp. 1–6.
Santibañez, V., Camarillo, K., Moreno-Valenzuela, J. and Campa, R. (2010), “A practical PID regulator with bounded torques for robot manipulators”, International Journal of Control, Automation and Systems, Vol. 8 No. 3, pp. 544–555.